Tienen un doble origen; sus cabezas medial y lateral se originan en los respectivos cóndilos femorales.
Las dos cabezas confluyen en un tendón (Tendón de Aquiles) que unido al del Sóleo, se inserta en la tuberosidad del calcáneo.

ACCIÓN: Es el principal responsable de la extensión del pie. Levanta el talón y flexiona la articulación de la rodilla.
Inervación: N. Tibial (S1 - S2).
RETRACCIÓN:
Disminución de la flexión del pie. Aparición de pie equino y a veces fijación del pie en flexión plantar, acompañado de hiperextensión de rodilla.
PRUEBA DE ACORTAMIENTO GLOBAL:
Con el cliente en decúbito prono y con las rodillas flexionadas, realizamos una flexión del pie. La limitación, la resistencia y la manifestación de dolor nos indicará el acortamiento.
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Se forma por la unión del Psoas y del Ilíaco. El Psoas en su porción superficial se origina en las caras laterales de la 12ª vértebra dorsal y de las 1ª a 4ª vértebras lumbares. En su porción profunda se origina en las apófisis transversas de la 1ª a la 5ª vértebras lumbares.

El Ilíaco se origina en la fosa ilíaca y unido al Psoas termina en el trocánter menor del fémur.
ACCIÓN: Es flexor del muslo, posibilita la marcha y el levantamiento del tronco en posición decúbito supino. También es rotador lateral de la cadera e interviene en la inclinación lateral del tronco.
Inervación: Plexo lumbar y N. Femoral. Músculo Psoas mayor (L1 - L3), Músculo Ilíaco (L2 - L4).
La retracción, si es bilateral, provoca una flexión de las articulaciones de las caderas, una hiperlordosis lumbar y una anteversión de los ilíacos.
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